fundamentos básicos de la robotica
1. El gran público conoció la palabra robot a través de la obra R.U.R. del dramaturgo checo Karel Čapek, que se estrenó en 1921.2 La palabra se escribía como "robotnik".
2. El artesano japonés Hisashige Tanaka (1799–1881), conocido como el «Edison japonés», creó una serie de juguetes mecánicos extremadamente complejos, algunos de los cuales servían té, disparaban flechas retiradas de un carcaj e incluso trazaban un kanji
3. La robótica es la rama de la tecnología que se dedica al diseño, construcción, operación, disposición estructural, manufactura y aplicación de los robotica.1 2 La robótica combina diversas disciplinas como son: la mecánica, la informática, la inteligencia artificial, la ingeniería de control y la física.3 Otras áreas importantes en robótica son el álgebra, los autómatas programables y las máquinas de estados.
4. El impacto de
la robótica en la sociedad
El ser humano
desde sus inicios a buscado la manera de adaptarse y modificar su estilo de
vida, desde las condiciones más difíciles ha surgido la manera de facilitar la
condición de vida humana, de mejorar su calidad y de facilitar maneras
productivas de trabajos que reduzcan el esfuerzo físico del hombre en sus
tareas cotidianas. La robótica, según se define es la ciencia que
estudia el diseño y construcción de máquinas inteligentes, es un conjunto de
conocimientos teóricos y prácticos que permiten desarrollar la idea de realizar
y automatizar sistemas basados en estructuras poli articuladas. Estas máquinas
son fabricadas con cierta capacidad intelectual y están destinadas a la
producción industrial para sustituir la participación real del ser humano en
5. *Un robot no puede hacer daño a un ser humano o, por inacción, permitir que un ser humano sufra daño.
*Un robot debe obedecer las órdenes dadas por los seres humanos, excepto si estas órdenes entrasen en conflicto con la Primera Ley.
*Un robot debe proteger su propia existencia en la medida en que esta protección no entre en conflicto con la Primera o la Segunda Ley.
6. en la actualidad, los robots comerciales e industriales son amplia mente utilizados, y realizan tareas de formas exactas o mas barata que los humanos
7. La que a continuación se presenta es la clasificación más común:
8. Robot es una palabra internacional de origen checo. A nosotros nos llega por mediación del inglés, como ha ocurrido con tantas palabras de lenguas que para los hablantes hispánicos resultan más o menos exóticas.
9. Un robot es una entidad virtual o mecánica artificial. En la práctica, esto es por lo general un sistema electromecánico que, por su apariencia o sus movimientos, ofrece la sensación de tener un propósito propio. La independencia creada en sus movimientos hace que sus acciones sean la razón de un estudio razonable y profundo en el área de la ciencia y tecnología. La palabra robot puede referirse tanto a mecanismos físicos como a sistemas virtuales desoftware, aunque suele aludirse a los segundos con el término de bots.
segunda generación
tercera generación
cuarta generación
5. *Un robot no puede hacer daño a un ser humano o, por inacción, permitir que un ser humano sufra daño.
*Un robot debe obedecer las órdenes dadas por los seres humanos, excepto si estas órdenes entrasen en conflicto con la Primera Ley.
*Un robot debe proteger su propia existencia en la medida en que esta protección no entre en conflicto con la Primera o la Segunda Ley.
6. en la actualidad, los robots comerciales e industriales son amplia mente utilizados, y realizan tareas de formas exactas o mas barata que los humanos
7. La que a continuación se presenta es la clasificación más común:
- 1ª Generación.
Manipuladores. Son sistemas mecánicos multifuncionales con un sencillo sistema de control, bien manual, de secuencia fija o de secuencia variable.
- 2ª Generación.
Robots de aprendizaje. Repiten una secuencia de movimientos que ha sido ejecutada previamente por un operador humano. El modo de hacerlo es a través de un dispositivo mecánico. El operador realiza los movimientos requeridos mientras el robot le sigue y los memoriza.
- 3ª Generación.
Robots con control sensorizado. El controlador es una computadora que ejecuta las órdenes de un programa y las envía al manipulador para que realice los movimientos necesarios.
- 4ª Generación.
Robots inteligentes. Son similares a los anteriores, pero además poseen sensores que envían información a la computadora de control sobre el estado del proceso. Esto permite una toma inteligente de decisiones y el control del proceso en tiempo real.
8. Robot es una palabra internacional de origen checo. A nosotros nos llega por mediación del inglés, como ha ocurrido con tantas palabras de lenguas que para los hablantes hispánicos resultan más o menos exóticas.
9. Un robot es una entidad virtual o mecánica artificial. En la práctica, esto es por lo general un sistema electromecánico que, por su apariencia o sus movimientos, ofrece la sensación de tener un propósito propio. La independencia creada en sus movimientos hace que sus acciones sean la razón de un estudio razonable y profundo en el área de la ciencia y tecnología. La palabra robot puede referirse tanto a mecanismos físicos como a sistemas virtuales desoftware, aunque suele aludirse a los segundos con el término de bots.
10. La potencia del software en
el controlador determina la utilidad y flexibilidad del robot dentro de las
limitantes del diseño mecánico y la capacidad de los sensores
Robots Play-back, los cuales
regeneran una secuencia de instrucciones grabadas, como un robot utilizado en
recubrimiento por spray o soldadura por arco. Estos robots comúnmente tienen un
control de lazo abierto.
Robots controlados por
sensores, estos tienen un control en lazo cerrado de movimientos manipulados, y
hacen decisiones basados en datos obtenidos por sensores.
Robots controlados por
visión, donde los robots pueden manipular un objeto al utilizar información
desde un sistema de visión.
Móviles: estos robots cuentan con orugas, ruedas o patas
que les permiten desplazarse de acuerdo a la programación a la que fueron
sometidos
Industriales: los robots de este tipo pueden ser electrónicos o
mecánicos y se los utiliza para la realización de los procesos de manipulación
o fabricación automáticos
Médicos: bajo esta categoría se incluyen básicamente las
prótesis para disminuidos físicos. Estas cuentan con sistemas de mando y se
adaptan fácilmente al cuerpo.
Teleoperadores: estos robots son controlados de manera remota por
un operador humano
11. 1ª Generación.
Manipuladores. Son sistemas mecánicos multifuncionales con un sencillo sistema de control, bien manual, de secuencia fija o de secuencia variable.
- 2ª Generación.
Robots de aprendizaje. Repiten una secuencia de movimientos que ha sido ejecutada previamente por un operador humano. El modo de hacerlo es a través de un dispositivo mecánico. El operador realiza los movimientos requeridos mientras el robot le sigue y los memoriza.
- 3ª Generación.
Robots con control sensorizado. El controlador es una computadora que ejecuta las órdenes de un programa y las envía al manipulador para que realice los movimientos necesarios.
- 4ª Generación.
Robots inteligentes. Son similares a los anteriores, pero además poseen sensores que envían información a la computadora de control sobre el estado del proceso. Esto permite una toma inteligente de decisiones y el control del proceso en tiempo real.
12.
Robot
Unimate modelo PUMA.
Este
robot presenta una configuración angular, tiene 3 grados de libertad en el
cuerpo y brazo y 3 en la muñeca, dando un total de 6 grados de libertadSu
utilización principal en la celda de manufactura es para carga y descarga de
materiales a las maquinas decontrol numérico.
Robot
del sistema AS/RS
Este
es un robot de configuración cartesiana, tiene 3 grados de libertad en el
cuerpo y brazo (correspondiente a los ejes X,Y,Z), y un grado de libertad
rotacional en la muñeca.Su utilización principal es para carga y descarga de
pallets entre el almacén y el transportador.
Robot
Mitsubishi modelo Movemaster.
Este
robot presenta una configuración angular o de brazo articulado, presenta 3
grados de libertad en el cuerpoy brazo y 2 grados de libertad en la
muñeca.Tiene varios usos en la celda de manufactura, su función principal es
para ensamble de piezas mecánicas y seutiliza también para carga y descarga de
materiales a la estación de inspección por medición.
Robot
Amatrol modelo Jupiter.
El
robot modelo JÚPITER tiene
una configuración
SCARA
(no
clásica),tiene 3 grados de libertad en elcuerpo y brazo y 1 grado de libertad
rotacional en la muñeca.La función principal de este tipo de robots es de
ensamble de piezas electrónicas como ocurre en la celda demanufactura.Otra
característica de este robot es que cuenta con un sistema de gripper flexible
que le permite cambiar depinza o herramienta de una forma automática
13.
Los robots constan de dos
partes diferenciadas:
Sistema mecánico: está
constituido por una estructura más o menos compleja formada por un conjunto de
piezas rígidas, llamadas eslabones, que se unen entre si mediante
articulaciones. Esta estructura se mueve gracias a los actuadores, elementos
mecánicos que transmiten los movimientos a las articulaciones del robot.
El accionamiento del sistema
mecánico puede ser, según el tipo de energía que emplee:
Neumático: utiliza aire
comprimido. Los actuadores son cilindros neumáticos.
Hidráulico: utiliza un
líquido, normalmente algún tipo de aceite. los actuadores son cilindros y
motores hidráulicos.
Eléctrico: utiliza la energía
eléctrica para alimentar motores u otro tipo de dispositivos eléctricos.
El movimiento combinado de
las articulaciones permite situar el elemento final o manipulador, que realiza
las tareas, y que puede, en función de la tarea, adoptar diversas formas.
Sistema de control: está
formado por los sistemas electrónicos complejos que controlan las acciones del
robot, incluido un ordenador, a través del cual se introduce el programa, que
describe las acciones que debe realizar cada elemento y que se almacena en la
memoria. Algunos robots utilizan lenguajes específicos, aunque también se
emplean lenguajes de ámbito general: Logo, Visual Basic o C++.
Disponen de sensores que les
informan de las condiciones del entorno (temperatura, presión, posición,
iluminación... para adaptar su funcionamiento a dichas condiciones.
14. Existen diferentes tipos y clases de robots, entre ellos con forma humana, de animales, de plantas o incluso de elementos arquitectónicos pero todos se diferencian por sus capacidades y se clasifican en 3 formas:
Androides: robots con forma humana. Imitan el comportamiento de las personas, su utilidad en la actualidad es de solo experimentación. La principal limitante de este modelo es la implementación del equilibrio en el desplazamiento, pues es bípedo.
Móviles: se desplazan mediante una plataforma rodante (ruedas); estos robots aseguran el transporte de piezas de un punto a otro.
Zoomórficos: es un sistema de locomoción imitando a los animales. La aplicación de estos robots sirve, sobre todo, para el estudio de volcanes y exploración espacial.
15. es definitiva, un robot a evolucionado como una replica de sus creadores, salvando las distancias, el conjunto guarda cierta similitud con nuestro propio cuerpo.
16.
primera generación
17. 
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